单轴机器人：伺服电机选型导引-计算负载惯量与马达负载惯量比、计算马达转速、计算扭矩、选择马达

计算负载惯量与马达负载惯量比

计算各机构件的负载惯量(参考一般惯量计算法)。

将负载惯量除以马达惯量得到负载惯量比。

750W以下的马达,负载惯量比需小于10倍。

1000W以上的马达,负载惯量比需小于10倍。

计算马达转速

由移动距离、加/减速时间与等速时间计算马达转速。

计算扭矩

由负载惯量、加/减速时间与等速时间计算马达需求扭矩。

选择马达

选择符合上述3~5项条件之马达。