单轴机器人，注意事项（精度及速度）

精度

精度包含准确度（Accuracy）与精密度（Precision），如下说明:

1.定位精度（准确度）

模组由基准点沿一方向移动，最后实际到达的距离与原设定到达的距离的最大差异值(绝对值)称之。

2.往返位置重现性（精密度）

或指定位重现性，表示单轴机器人滑台往返移动过程中，在某一设定位置测得的位置差异值，以全行程中的最大值称之。

3.行走平行度

（1）指单轴机器人的滑台平面与模组安装平面之间的平行度。量表架于滑台平面中央，指针置于安装平面上，取全行程量测的最大差异值。

（2）指单轴机器人的滑台与模组安装基准面之间的平行度。量表架于滑台平面中央，指针置于模组侧边安装基准面上，取全行程量测的最大差异值。

速度

1.最大线速度

单轴机器人滑台最大线速度（V）系由滚珠丝杠最高转速（S）乘以导程（L）计算而得。V（mm犟/sec）=S（rpm)/60xL（mm）

2.最高转速

表示滚珠丝杠的最大容许转速，由其临界转速而定。丝杠转速超过临界转速时将可能发生共振。临界转速和丝杠长度有关，因此，滚珠丝杠的临界转速也间接决定了产品的有效行程和总长度。

滚珠丝杠的最大容许转速计算方式如下:

3.加减速度

所谓速度系指滑台设定的运转工作速度，滑台须自停止状态开始加速，达工作速度后维持该速度往目的地移动，抵达前开始减速，终至停止。

加减速度由使用者依实际使用需要而定。单轴机器人设计时，加速度的设定:导程5以下以0.15G计算，其他导程均以0.3G计算。1G=9.8 m/s2，则0.15G=1470mm/s2，0.3G=2940mm/s2。单轴机器人模组最大可搬质量须依加速度而定。

注意:加减速度将使搬运的质量产生惯性负荷，加减速度愈大，可搬质量愈小；过大的加减速度会产生大的冲击力，应避免之。

4.工作周期

工作周期由客户依实际需要决定。常用工作周期如下图所示，包括加速时间Ta、等速时间Tc、减速时间Td、停留时间Tf。