单轴机器人，注意事项（电机负载计算）

1.确认负载机构的运动条件要求，包括加减速度，运动速度，机构的重量，机构的运动方式。

2.负载之惯量计算。

直线运动负载惯量计算式：

3.由负载惯量与电机惯量的比例原则，选出适当的电机规格。

4.将选定的电机惯量合并负载惯量，计算出加速转矩及减速转矩。

5.依据负载重量，安装方式，磨擦系数，电机效率，计算出等速运动时的负荷转矩。

6.选定电机的最大输出转矩，须大于加速转矩和负荷转矩相加的和;如果不符合条件，必须选用其他型号，再计算验证至符合要求为止。

7.依据负荷转矩、加速转矩、减速转矩及保持转矩，求出连续实效转矩。

8.选定电机的额定输出转矩必须大于连续实效转矩;如果不符合条件，必须选用其他型号，再计算验证至符合要求为止。